Bremspedal schlägt und habe nicht die volle Bremswirkung

Hallo zusammen,

habe seit ein paar Wochen ein Problem mit meinem Bremspedal.
Bei höheren Geschwindigkeiten (ab 120 km/h) habe ich gelegentlich ein Hämmern am Bremspedal.
Es fühlt sich an als würde man mit einem kleinen Hammer an die Unterseite des Pedals schlagen.
In dem Moment habe ich auch nicht die ganze Bremswirkung und habe das Gefühl, dass das Auto dann auch fast ausbricht.
Jedes Hämmern ist so wie es aussieht eine Radumdrehung.
Bei Geschwindigkeiten bis 100 km/h ist gar nichts.
Die Scheiben sind noch relative neu und würde auch nicht sagen, dass die verzogen sind.
Ist auch nicht immer sondern eben nur gelegentlich.

Gruß
Michael

Räder sind fest. Scheibe ist auch OK.
Den Fehlerspeicher habe ich auch schon mal ausgelesen wegen dem ABS. Aber es zeigt keinen Fehler an.

egal bei welcher Temperatur. Ist sporadisch manchmal da und meistens halt nicht.

ja so ein leichtes rattern